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Slam Vslam十四讲笔记 9~14讲

第9讲 后端1 9.1 概述 9.1.1 状态估计的概率解释 视觉里程计只有短暂的记忆,后端优化中,考虑一段更长时间内的状态估计问题。 当前状态只由过去时刻决定,称为是 渐进的 incremental,如果当前的状态由过去信息更新后,也会用未来的信息来估计,称为是批量的 batch 每个方程都会收到噪声影响,位姿和路标要看成服从某种概率分布的随机变量,问题为 根据运动数据u和观测数...

安装多版本eigen3以及切换

默认安装 sudo apt install libeigen3-dev 多版本 如果需要指定版本 http://eigen.tuxfamily.org/index.php?title=Main_Page#Download 先下载指定版本,解压后: mkdir build cd build cmake -DCMAKE_INSTALL_PREFIX=/usr/include/eigen...

Orb_slam2_rgbd_dense_map Ubuntu20.04编译运行

运行环境:ubuntu20.04 pangolin 0.5(强烈推荐) eigen3.3.7(没装 就装3.2的) opencv4.6 代码下载 https://github.com/xiaobainixi/ORB-SLAM2_RGBD_DENSE_MAP.git 需要到原来的仓库 下载 Vocabulary/ 下的 ORBvoc.txt.tar.gz,下载下来解压,最好也是放在同样的...

Rk3588 Arm架构安装opencv4 Unable to locate libjasper Dev

下载 https://opencv.org/releases/ 这里直接选的 最新版本 4.6 安装依赖 sudo apt-get install build-essential libgtk2.0-dev libavcodec-dev libavformat-dev libjpeg-dev libtiff4.dev libswscale-dev libjasper-dev 可能...

Django项目linux服务器部署

配置环境 安装python3 配置pipenv $ pip3 install pipenv $ sudo vim ~/.bashrc # ~/.bashrc中添加 export PATH=$PATH:/home/username/.local/bin # 退出 $ source ~/.bashrc 正常配置后,输入 pipenv: 上传项目文件 有时候远程服务器 上传文...

Javascript 学习笔记

快速入门 js代码可以放在网页的任何地方,通常是放在 <head>中,或者放在单独的 .js文件中,通过<script src=""></script> 引入,浏览器会按顺序执行 基本语法 每条语句 ;结尾, 不强制要求加上, 浏览器负责执行js代码的引擎会自动补上, 但某些情况会改变语义, 所以尽可能别省略. 注释与c++类似 // /** **...

Django I8n多语言切换重定向问题

问题描述 参考官网的语言切换下拉框 模板代码例子 {% load i18n %} <form action="{% url 'set_language' %}" method="post">{% csrf_token %} <input name="next" type="hidden" value="{{ redirect_to }}"> &l...

Django 自定义user模型 验证模块

Django Django2 By Example 02 Social Network Project

创建社交网站 主要功能 用户登录、登出、修改和重置密码功能 用户自行填写用户信息 用户可以关注其他用户 分享图片 让用户可以跟踪关注用户的上传内容 1. 社交网站 1.1 启动社交网站项目 未完待续….

Ros 通信机制

1. 话题通信 1.1 通信原理 话题在ROS中使用最为频繁 流程图 talker 通过1234端口使用RPC(romote produce call 远程过程调用)向Master注册发布者信息,Master会将节点的注册信息加入到注册列表中 listener 向 Master 注册订阅者信息 Master 信息匹配,根据listener的订阅主题在注册列表中进行查找 ...